第一件，你要同程咬金在我的竹节鞭下钻过去，第二件，你要把我的主公好好安葬，第三件你要披麻戴孝，还要程咬金拿哭丧棒，就这三件事，你可以吗？”
李世民手下众将领听得脸上大多有不平之色，觉得他提出的要求太过苛刻，没想到李世民全部答应：“都依、都依。”
程咬金听说尉迟恭要让自己和李世民两人从他竹节鞭下钻过去，心中有点害怕，老大不愿意，但是李世民已经同意，他也只得硬着头皮一起答应。尉迟恭这里摆开架式，让李世民和程咬金从他的竹节鞕下钻过，程咬金想，我如果穿过去被他一鞕打下来打死，李世民肯定对他不依不饶，估计他不会想打我，只想打李世民，所以我的安全系数还是比较高的，因此对尉迟恭说，我先来吧。程咬金钻的时候，尉迟恭确实想一鞕抽下去把这人抽死算了，但转念一想，我如果现在把他打死，李世民后面看到肯定不会再钻，我主要还是想打李世民，所以就放了程咬金过去。人人都说程咬金比较莽撞，但是这个时候程咬金脑子却转得极快，他人一转过竹节鞕阵，突然之间跃起双手紧紧抱住尉迟恭的手臂，然后大声高喊：“主公，他现在不能动，你赶快钻。”
见程咬金高喊，李世民随即一踢自己胯下战马，飞也似的从尉迟恭布下的阵势里面穿了过去，然后程咬金见李世民安全，便舍了尉迟恭两人一起跑了过去。最危险的这件事做完，后面两件为刘武周披麻戴孝和好生安葬更是不在话下。这下尉迟恭没有办法了，心想看来李世民确实诚心诚意，现在我的主公也死了，索性就乘此机会投降他吧，所以令手下军事开了介县的城门，插了投降的旗帜。他自己一马出城外，到了李世民面前，俯伏在地嘴巴里说，尉迟恭愿降。李世民心中大喜，所有的一切终于有了一个好的结果，立即下马双手扶起尉迟恭，挽手同行，来到大营内与各位将领见面，然后吩咐大摆宴席为他接风。李世民这次出征战果斐然，他不但夺回了唐的土地，然后顺势等于灭掉了定阳王，然后又收获了尉迟恭、刘文静这样的文臣武将。刘武周的地盘等于成为唐的辖地。看着手下这么多的将领，李世民对徐茂功说，我现在还在想，有一个罗成和单雄信没有到我的手下。徐茂功回答，“这两人现在都是洛阳王世充的手下，单雄信可能你得不到他。”
“为什么？”
“因为他和你有杀兄之仇，现在又成为了王世充的妹夫，所以这个人估计得不到，但罗成虽然王世充封他为一字并肩王，但秦琼是他的表哥，让他过来投降，问题看来不大。”
“既然你现在希望得到他们，那不如直接攻击洛阳，把洛阳王世充灭了，这两人也就到手了，顺便还能把王世充的地盘归为己有。”
徐茂功又献上一计。李世民道，此言甚善，我也正有此意，于是在安排好北方的军事部署以后，他将剩余的人马带着向洛阳进发。尉迟恭自从归向了李世民以后，他自己觉得还未有立功，因此主动请缨，作先锋带三千人马先到了洛阳，洛阳城内单雄信也主动出城迎战。两人在阵前相遇，互相都觉得对方长得丑，单雄信觉得尉迟恭黑脸黑炭长得像黑金刚，而尉迟恭见单雄信一张青脸也像个怪胎。不过两人一交手，单雄信举起手上的长槊砸下，被尉迟恭手上的长矛一格挡，又用竹节鞭一打，单雄信觉得自己不是他的对手，掉转马头就逃回了洛阳城内。见李世民的部队已经将洛阳团团围住，自己这边又打不过尉迟恭，单雄信只得找罗成帮忙，他对罗成说，“外面李世民的部队将领众多，非常凶悍，现在我这里只能期望贤弟你去打退他们，你看在我们曾经结拜的交情上，无论如何要帮这个忙啊。”
罗成回答，“单二哥，说哪里话 ，自古便是食君之禄，分君之忧，现在对方兵临城下，我自然要帮助你去打退他们。”
罗成提枪上马，出了城门，来到阵前，只见尉迟恭威风凛凛，罗成问：“你这个黑鬼可就是尉迟恭吗？”
尉迟恭道：“然也，你也通名来。”
罗成说我便是燕山罗元帅的公子罗成便是，尉迟恭道，原来你就是罗成，你来的正好我专门拿你回去请功。尉迟恭拍马来战罗成，把长矛远远的刺过来，罗成拿起自己手上的银枪把长矛隔开，回手就是一枪，尉迟恭招架不及，然后罗成接连三枪，尉迟恭开始手忙脚乱，哪里来得及格挡，叫声不好回马就走。单雄信在城上看见，立即率三千铁骑杀出，将这一队唐朝先锋杀得人仰马翻，然后打着得胜鼓回洛阳了。