第二天，刘备会见诸将，关羽、张飞同时拿着武器站立刘备身边，马超一到，只顾入座，但见不到关羽和张飞的座位，后来看见他们两人侍立一旁，大吃一惊，从此以后，马超才知道要尊敬刘备。初平三年（192年），荆州刺史刘表出任荆州牧。黄忠被刘表任命为中郎将，随从其侄刘磐驻军长沙攸县。建安十三年（208年），曹操挥师南下，刘表病死。曹操降下荆州后，以黄忠代理裨将军，仍然在长沙郡仕官，归长沙太守韩玄统属。建安十四年（209年），刘备与孙权组成联军大败曹操军，曹操北归。刘备趁机占领荆州，率领赵云等南征长沙四郡。黄忠跟随韩玄向刘备投降。建安十六年（211年），刘备经益州牧刘璋部下法正作向导，进驻葭萌关（今四川广元），黄忠随军行进。建安十八年（213年），刘备与刘璋决裂，黄忠与卓膺率兵自葭萌关向成都进兵。刘备先引兵到关中，后与黄忠军队会合。黄忠在战斗中，常冲锋陷阵，勇毅冠绝三军，一路攻到涪城。刘璋派遣部将刘璝、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡，都被击败。黄忠追随刘备进攻绵竹，绵竹守将李严、费诗等先后投降。建安十九年（214年），黄忠随同刘备率军进围成都。数十日后，刘璋投降。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。建安二十三年（218年），刘备进驻阳平关（今陕西阳平关），在汉中与曹操军队对峙。黄忠随同刘备出征。建安二十四年（219年），刘备率军与夏侯渊交战。当时，夏侯渊派张郃去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角。张郃的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张郃，以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人，但这四百人都是曹军精锐。黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角。曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军。同年，刘备称汉中王，任命黄忠为后将军，赐爵关内侯。然而，镇守荆州的关羽一直是刚而自矜，在得知黄忠被拜为后将军时，关羽愤怒的骂道：“大丈夫终不与老兵同列！”
经过费诗的劝解，关羽才消解了怒火。建安二十五年（220年）八月，黄忠去世。有一子黄叙，英年早逝，无后。景耀三年（260年）九月，后主刘禅追谥黄忠为刚侯。