魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们安敢如此！？”
大军知道错在魏延，不听魏延命令，都鸟兽散了。只有魏延与其儿子数人逃亡，逃到汉中。杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪。杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”
于是诛灭魏延三族。《三国志》记载：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”
元代的郝经认为杨仪“以私忿杀大将，罪浮于延”。以上为《三国志》作者陈寿本传的记载，不过据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。裴松之认为此说法是在曹魏的传言，相比之下，蜀汉陈寿的《三国志》更为可信。姜维幼年丧父，与寡母一起生活，喜好郑玄的经学。他出仕任本郡上计掾，州里征召他为州从事。姜维的父亲姜冏曾是天水郡功曹，时逢羌、戎叛乱，姜冏挺身护卫郡守，死在战场，故此姜维受赐官为中郎，天水郡参军。建兴六年（228年），蜀汉丞相诸葛亮军出祁山，当时姜维和功曹梁绪、主簿尹赏、主记梁虔等从天水太守马遵在各地巡查，马遵得知蜀汉大军到来，各县都响应蜀军，怀疑姜维等人异心，于是扔下姜维等人，连夜随郭淮逃往上邽。姜维等人追之不及，回城时城门已闭，于是率领所部前往冀县，而冀县也不放姜维入城，姜维不得已，投降诸葛亮。马谡兵败街亭，诸葛亮拔西县千余家回蜀，导致姜维与母亲分开。此后，诸葛亮辟姜维为仓曹掾，加奉义将军，封当阳亭侯，这一年，姜维二十七岁。诸葛亮还曾给蒋琬写信，称姜维是凉州上士，有胆略，并让姜维统领五六千虎步军。后迁升姜维为中监军征西将军。建兴十二年（234年），诸葛亮病逝五丈原，遗命姜维次于魏延断后，但魏延不愿意听从杨仪调遣，率军从别道率先撤退，姜维就率军击退了试图追击的司马懿。回到成都后，姜维被任命为右监军辅汉将军，封平襄侯。延熙元年（238年），姜维随大将军蒋琬驻军汉中，蒋琬以姜维为营司马，率领偏军多次西入羌中作战。延熙三年（240年）姜维率军攻打陇西，魏将郭淮进军强中，姜维退军。延熙六年（243年），姜维迁升为镇西大将军，领凉州刺史。延熙九年（246年），姜维率军进攻陇西，击败魏将郭淮、夏侯霸等。延熙十年（247年），姜维迁升为卫将军，与大将军费祎共录尚书事。同年，汶山郡平康县的夷族起事，姜维率兵讨平。不久，雍州、凉州等地区的羌胡族人背魏降蜀。姜维率兵出陇右接应，与魏雍州刺史郭淮、讨蜀护军夏侯霸战于洮西，胡族首领白虎文、治无戴等率部降蜀，姜维将其迁至蜀境。延熙十二年（249年），蜀汉朝廷使姜维假节，姜维率军出西平，不克而还。姜维自以为熟知西方风俗，文武双全，所以想拉拢羌、胡为蜀汉所用，这样就可以控制陇西，每当姜维想兴兵前往，却遭费祎制裁，使姜维率领的军队不超过万人。延熙十三年（250年）再次率军攻打西平，俘虏魏将郭循。延熙十六年（253年）春，费祎被刺杀身亡。夏，姜维率领数万人出石营，围攻南安，魏国雍州刺史陈泰率军前来救援，陈泰行军至洛门，姜维却已因军粮耗尽而退军。延熙十七年（254年），蜀汉朝廷加姜维督内外军事。姜维率军出陇西，狄道长李简举城降。姜维进围襄武，杀败魏将徐质，并将其斩首，魏军败退。姜维乘胜追击，先后攻破河间、河关、临洮等地，拔其县民还蜀。延熙十八年（255年）夏，卫将军姜维率领车骑将军夏侯霸、征西大将军张翼等诸军出狄道，于洮西大破魏国雍州刺史王经，王经死伤数万，退保狄道城，姜维围住狄道城攻打，魏国派征西将军陈泰前来解围，姜维设伏不成，退军驻扎钟题。延熙十九年（256年）春，姜维被迁升为大将军。姜维整顿兵马，与镇西将军胡济两路出兵，约定在上邽会合，但胡济却没有来，导致姜维在段谷被魏将邓艾击败，姜维死伤甚多，百姓因此埋怨姜维，而陇西也躁动不安。姜维于是请求自贬为后将军，行大将军，延熙二十年（257年），魏征东大将军诸葛诞在淮南举兵反抗司马氏，姜维趁魏关中空虚率兵出秦川，又率领万人出骆谷。魏大将军司马望与邓艾据守长城，姜维驻军于芒水，依山扎营，姜维多次挑战，但司马望与邓艾坚守不出。景耀元年（258年），姜维听闻诸葛诞兵败身死后，返回成都，刘禅恢复姜维大将军的职位。景耀五年（262年），姜维率军出汉、侯和，被邓艾所击败，姜维退驻沓中。时宦官黄皓弄权，更想废掉姜维而培植右将军阎宇。姜维请求将黄皓斩杀，但刘禅不肯，姜维不敢回成都，在沓中种麦。