刘豫出身务农世家，自幼缺乏教养和德行，曾偷同学的白金盂、纱衣。元符年间（1098年―1100年），刘豫考中进士。政和二年（1112年），被任命为殿中侍御史，被谏官攻击。宋徽宗不想揭发他过去的丑行，下诏不予追究。不久刘豫多次上书讲礼制局的事，宋徽宗说：“刘豫是河北的种田人，怎懂礼制？”
贬刘豫为两浙察访。宣和六年（1124年），判国子监，拜官为河北提刑。建炎二年（1128年）正月，刘豫被任命为济南知府。当时山东盗贼蜂起，刘豫不愿去，请求改任东南部某郡，执政不许，刘豫只好到济南上任。同年冬天，金军攻济南，刘豫派儿子刘麟出战。金军重重包围济南，同时派人劝诱刘豫，刘豫想起先前的忿恨，于是献城投降。建炎三年（1129年）三月，完颜宗弼（完颜兀术）听说赵构已渡过长江，就派刘豫知东平府，黄河以南由刘豫统领。刘豫多次派人劝说东京副留守上官悟，并贿赂上官悟的亲信乔思恭一起劝降，上官悟把他派来的人和乔思恭一起杀了。又招降楚州知州赵立，赵立不看书信就斩了他的使者。又派赵立的朋友刘偲来诱降，刘偲说：“我是你的老朋友啊。”
赵立说：“我知有君父，不知有老朋友。”
把刘偲烧死了。九月初九，大金立刘豫为大齐子皇帝，大金为父皇帝，刘豫封他的母亲翟氏为皇太后，妾钱氏为皇后，大赦境内，遵用金的年号，称天会八年。刘豫政权为了配合金灭南宋，努力凑集军队，招纳江南群盗，组建傀儡军。刘豫招降了郦琼、李成、孔彦舟、徐文等群盗，以壮大伪齐军事力量。后来金把陕西之地也划给刘豫，伪齐的军事力量更加强大。淮西军变时，统制郦琼投降刘豫。张浚宴请宾客时，副将前来报告此事，满座的宾客大为吃惊，只见张浚面不改色照常饮宴。直到夜深才写了一封信，用腊封口后，命一名死士送交郦琼，信中写道：“如有机会刺杀刘豫则见机行事，否则尽快抽身。”
刘豫截下这封信后，便下令逮捕郦琼及他的手下。后来岳飞也用这个办法让金人废了刘豫。伪齐政权成立、宋金出现相持局面，南宋开始着手剿除“内患”。主要由被金军击溃的散兵游勇组成的游寇，因得不到朝廷适当安置而结伙为盗，四处流窜、危害人民。其中势力最强、为祸最烈的有流窜于江、淮、湖、荆等地的李成、张用、曹成、孔彦舟等。张俊于建炎四年（1130年）十二月被任命为江南路招讨使，主持讨伐李成等游寇。张俊奏请朝廷派岳飞同往。李成天生神力，勇力绝伦，能挽弓三百斤，要知道两宋三百年间能挽弓三百斤的只有两人，一个是李成，另一个就是岳飞。在宋徽宗宣和初年，李成成为当地政府一名弓手，负责维护地方的治安，缉捕盗贼。此后金兵入侵，掳走徽钦二帝，导致中原地区大乱，百姓流离失所，勤王之兵四散奔逃。流民、溃兵为了生存，转瞬之间成为盗贼，四处劫掠，严重威胁着南宋王朝统治。此时素来英勇的李成也集结起一支队伍，并逐渐壮大至10万余人，其他各路盗贼也以李成马首是瞻。南宋开国初年，无力应付四处的盗贼，于是宋高宗封他们为镇抚使之职，承认他们在地方的管理权，并借助他们“捍御外寇”。其中李成被封为舒、蕲镇抚使。如果认为李成仅仅有匹夫之勇，那就大错特错了。据记载，李成所部“号令甚严，众莫敢犯”，每次作战李成都“临阵身先诸将”，“卒未食不先食，有病者亲视之。不持雨具，虽沾湿自如也。”
正因为如此，李成深得军心，“士乐为用，所至克捷”。此后李成“据江、淮六七郡，连兵数万”，聚众为盗扰乱江淮。而随着南宋国力的恢复，赵构于1131年任命张俊为招讨使，岳飞为先锋，负责讨伐李成。当年3月岳飞作为先锋身先士卒，率军击败李成的部将马进，5月黄梅县楼子庄之战中，岳飞会合张俊、杨沂中大破李成所部，追斩马进。李成率残部北逃，归降刘豫的伪齐政权。李成归顺伪齐后，奉命驻守顺昌。宋高宗唯恐他再次为乱，招募勇士刺杀李成。1133年10月，李成率军轻而易举地攻占了南宋的荆襄六郡之地，并派人联络割据洞庭湖的杨幺联合攻宋。绍兴四年（1134年）春，岳飞上《乞复襄阳札子》，提出收复陷于伪齐政权的襄汉六郡的主张，并说：“恢复中原，此为基本。”
岳飞的提议得到朝中宰执朱胜非、赵鼎的支持，宋廷最终决定由岳家军出兵收复襄汉，刘光世军增援。三月十三日高宗正式任命岳飞为荆湖北路前沿统帅，在他的制置使官职上添入“兼制置荆南、鄂、岳”的加衔。但赵构又特别规定岳家军不得称“提兵北伐或言收复汴京”，只以收复六郡为限，否则“虽立奇功，必加尔罚”。1134年5月岳飞率领3万余人从鄂州渡江北上，向襄荆进军。岳家军一路势如破竹，先后收复许多州县，李成恼羞成怒率领主力与岳飞决战。布阵之时，岳飞发现李成军阵的破绽，他派遣王贵“以长枪步卒，由李成之右击骑兵”，派牛皋“以骑兵击其步卒”。双方交战，李成的骑兵“应枪而毙，后骑皆拥入江，步卒死者无数”。此战李成一军元气大伤，再也没能反攻襄阳府。此后李成跟随金兀术多次南侵，曾以少胜多，智取河南府。宋高宗也曾派人联络他反正，并许以节度使的高官。正隆年间，李成被任命为真定尹，封郡王，后按例降封济国公，不久后病死，时年69岁。宋廷陆续收到岳飞北伐的捷报，赵构对此却态度冷淡地说：“岳飞之捷，兵家不无缘饰，宜通书细问。”
岳家军因孤军深入陕西山区作战，粮草难以接济，不得不班师鄂州。一些已经收复的地区得而复失，但商州的全境和虢州的部分地区从此为南宋所控制，直到1141年才割让给金朝。岳飞留王贵一支人马戍守前线，对自愿随军南撤的居民，抽调一万石军粮予以接济，并且“拨牛借种，召募耕种”，安排他们的生活和生产。九月下旬，岳飞回到鄂州，目疾又剧烈发作，只能将军务交给张宪和宣抚司参谋官薛弼、参议官李若虚处理。宋廷闻讯后，特派人急驰鄂州为岳飞治疗，岳飞的目疾方得好转。绍兴八年二月，岳飞还军鄂州，坚持“戮力练兵”，“日夜训阅”。伪齐刘豫的失势，使原齐境内的很多军民纷纷倒戈，岳家军和其他各路宋军就曾多次接纳前来归顺的原伪齐军民。岳飞认为正可乘机恢复中原，数次上奏倡议北伐，但赵构一直无出兵之意。枢密副使王庶到前线视师时，岳飞致书说：“今岁若不举兵，当纳节请闲！”
此时，南宋行都却在左相赵鼎和枢密使秦桧的策划下由前线重镇建康迁至江南的临安。赵构为“屈己求和”，又进一步升任秦桧为右相，并令其与金接通关系。刘豫为满足伪齐统治集团和金统治的需求，立“什一税法”。什一税法就是收百姓年收入的十分之一为税，这是历史上较沉重的赋税。除什一税法外，还有名目繁多、多如牛毛的各种杂税，连民间的坟墓也要掘了，以聚敛棺中葬品。伪齐统治下的人民生活极其痛苦，而刘豫却过着腐败透顶的生活。刘豫政权中，有许多人因献女、献妻而保官，因进姐、进妹而得差遣，如高立之等。更有甚者以女奉刘麟，如廉公谨，刘豫遂用廉公谨监理料库。刘豫与众臣商议欲迁都汴梁。众臣都说汴梁是昔日大宋建都之地，宜为大金藩镇。刘豫大喜，即准备起行。河南镇抚使翟兴听说刘豫欲来汴梁建都，即带五千人马屯扎于凤牛山截其去路。刘豫车驾并大军人马正行间，人报凤牛山有人阻拦不能前进。刘豫大惊，遣人打探回报，乃河南镇抚使翟兴部兵把守。刘豫曰：“翟兴文武全才，不可与敌，只宜许以王爵诱之来降。”
即遣人以书来见翟兴。书曰：书奉河南镇抚使翟大人阁下：自别颜数载，风霜与初年又有不同矣。君忠义之志，区闻知亦久。势运如此，君烛明时务者，岂不识哉！近受册为齐位号，将建藩镇于汴，君以重兵屯于凤牛山，其意若何？如肯弃抚镇之职，同归金主，王位必进，决不负君。咫书呈覆，谨待回音。翟兴看书毕，裂之掷地而骂曰：“逆贼背义降虏，今又敢以书惑吾哉！”
叱令左右将持书人斩讫。即领本部人马直出凤牛山。刘豫大怒，摆开阵势，自着黄金铠甲，手执钢刀勒马向前。翟兴见黄罗伞下一人横刀勒马，知是刘豫，指定骂道：“背国逆徒，食君之禄，不思报本，今日要往哪里！”
刘豫道：“朕与君素无怨隙，我自建都汴京与你何干，何必苦苦相逼？”
翟兴怒曰：“汴梁乃中原之咽喉，尔贼得而都之，纵金人来路，侵大国封疆，我朝何时得睹太平呀？”
言罢反顾曰：“谁人出马先诛此贼？”
一人应声而出，翟兴视之乃裨将杨伟。杨伟拍马舞刀杀过阵来。对阵中刘麟挺枪跃马接住交锋。两下金鼓齐鸣，二人战上二十合，刘麟力怯，拨回马便走。翟兴见杨伟赢了初阵，驱动人马掩杀。刘豫落荒而走，部下大败，杀死者甚众。刘豫军连退五十余里，翟兴得胜，收回人马不追。刘豫走至胡镇，刘麟等随后引败兵来到，皆言翟兴之军奋勇，难以抵敌。有从事张汝弼曰：“杨伟近为翟兴副将，此人是我旧相识，当以言动之，彼必来降，翟兴可图也。”
豫曰：“若得来降，当重用之。”
张汝弼即辞刘豫，密至凤牛山来见杨伟。当时杨伟防刘豫劫寨，与翟兴分作两营屯扎。有人报知杨伟有故人相访，杨伟令唤入。张汝弼进见杨伟道：“阁下近来无恙？”
杨伟曰：“蒙福已获清安。”
即请张汝弼入后营，分宾主坐定。张汝弼见他部下不在身旁，起而告之曰：“刘豫将军英杰过人，令我来劝阁下纳降，当以重任付君，必不爽信。”
杨伟曰：“纳降无妨，翟兴爪牙皆在部下，倘知之追来，何以保全？”
张汝弼附耳如此如此。杨伟曰：“君先行，吾随后便至。”
张汝弼即出营回去。杨伟身藏短刀，迳入翟兴营来。众人见是杨伟也不防问。杨伟进入翟兴帐中。翟兴问道：“杨将军夜入有何话说？”
杨伟曰：“特来取你首级。”
说完掣出利刀杀之，割其首级而出，大叫曰：“翟兴自恃其能，不以我为意，今杀之以归刘豫，愿随者同往！”
部下知杨伟英勇不敢动手，不过也不想跟随他，部队一下子散去大半。杨伟携翟兴首级奔见刘豫。刘豫大喜，封杨伟为兵马副元帅。次日车驾过了凤牛山，不数日到了东京，册尊父祖皆为皇帝，安慰神主在宋朝太庙中。当日暴风大起，吹倒树木，刮折旗竿，东京人家房屋尽皆震动，满城官员百姓无不恐惧。岳飞奉命征齐，只见刀枪耀日旗帜漫空，人马随处驻扎。刘豫见岳飞人马势大，心中恐惧不已。即差太子刘麟赍表进奏金国，备言：“南宋有岳飞父子骁勇，其锋不可当。现今练兵选将，海运粮储，不日过江来争故地。父皇若不早为提备，明日河南、河北不可保也。伏愿父皇以臣子力孤兵少，难为迎敌，乞命一将领兵从密州入海，抄昌国去夺海运粮船，再往明州去抢御船，直至钱塘江口驻扎。臣领兵进夺江口，烧其战船，径奔临安，与上国会兵围临安府，捉了宋主，方得江山一统，而无后虑。”
完颜亶正没主张，正遇着兀朮征战归来，再三说南宋不可征伐。粘没喝奏曰：“俺兄弟这几年辛苦，意在偷安，不肯出兵，故如此说。”
金兀朮说：“先帝立刘豫，是希望他辟疆保境，我们能按兵息民。现在刘豫进不能取退不能守，兵连祸结休息无期。现在发援兵是刘豫得利而我们受弊，怎能答应他？”
完颜亶曰：“天时不如地利。吾军久驻南方多生疫疾，兀朮所陈亦善。”
遂不发兵。刘麟回见父皇备言其事。刘豫见金国不肯出兵，只好与岳飞交战。这天岳飞的部属抓获了一名金军密探。岳飞决定实施反间计。他命人把那位密探带上大堂，亲自进行审讯。他没有对其用刑，而是假装认错了人。密探带来后，岳飞一见面就问：“你不就是我军派到刘豫那里去的张斌吗？让你约定刘豫用计诱捉金兀术，你怎么到现在才回来？”
金密探见岳飞认错了人，忙说自己就是张斌，因为把信弄丢了没敢回来。于是岳飞又写了一封信，信中说与刘豫共谋活捉完颜宗弼，并且用蜡把信封好，交给了那个密探。还嘱咐他路上小心，一定要把密信送到刘豫手中。这个密探不听话，把岳飞写的那封密信交给了完颜宗弼。完颜宗弼见信后马上赶到完颜亶那儿，一五一十地作了汇报。金国尚书省上奏刘豫治国无状，当废其位，免生后患。金主即遣四太子金兀朮领兵数万，诈称前去伐宋以袭之。刘豫不知准备，兀朮到汴京后一鼓擒之。金人揭开库藏，得黄金二十余万两，白银一千六百余万两，粮草九十余万石，铜钱绢丝等物不计其数，俱令尽数搬送会宁。兀朮遣人解赴刘豫见金熙宗。熙宗大怒曰：“立你为齐王，本当戮力相助同取宋朝天下。今乃先通岳飞欲谋金国，罪实难容。”
下诏斩之。众臣皆奏刘豫未见通敌实迹，斩之恐贻笑于中国。金主即降刘豫为蜀王，监守在相州闲住。其子刘麟发配异州，宫人一个不留全部出嫁。刘豫哀求道：“我父子尽心竭力无负上国，惟父皇哀怜之。”
完颜亶说：“当年赵氏少帝出京时，老百姓号泣之声闻于远迩。如今你被废，没有一个可怜你的人，你为什么不自责呢。”
完颜亶继承帝位后，军事首脑完颜宗翰逐渐失势，于当年七月死去，完颜挞懒一派开始掌权。金熙宗向宋廷呼吁和谈，条件是归还黄河以南故宋地，并放还高宗生母韦氏，归还已死的徽宗的梓宫。岳飞听说金人想归还徽宗梓宫并放还韦氏、钦宗父子，却上疏高宗请立太子以安定人心。从这里可以看出，岳飞在政治上是何等的可笑。一个武将干预皇帝的“家事”，这是赵构无法容忍的。高宗本来就对这个问题很敏感，因为战乱败亡，渡江南逃，受了惊吓而不举，本来就是大烦恼，唯一的一个儿子还在苗刘兵变后死了，你让我立谁做太子？而且你怎么知道我不希望兄长回来？即使是真的你也不能说啊！宋承唐末五代之乱，赵宋对骄兵悍将极为戒备。自建国始，直接领兵将帅不得参与军政大计，以防止他们利用机会发动政变；而主管军政大计的文官，虽有权调动军队，制订战略决策，却又无一兵一卒。宋仁宗时狄青功高，但仍遭贬黜，他问宰相文彦博外放原因，文彦博答：“无他，朝廷疑尔。”
宋廷在对武将压制的同时，又一向加以优渥待遇。正一品宰相料钱每月300贯，从二品的节度使却有400贯；节度使的公用钱更惊人，每月3000贯至一万贯，而岳飞建节两镇，月薪至少万贯以上。自高宗南渡，财政拮据，官员的俸禄只支1/3到2/3，“唯统兵官依旧全支”，这无疑也激发了岳飞效忠的决心。高薪养兵的用意，在于使之乐于享受，而无政治野心。《史记·白起王翦列传》中记载，秦将王翦伐楚，出兵前再三向秦始皇要求赏赐大批良田美宅。有人不齿，王翦却说：“秦王惯常猜疑，如今将秦国所有大军全交给了我，我不这样做，难道让秦王怀疑我吗？”
岳飞没有老将王翦那样洞察世故。我们后人在看待岳飞的事情时，遭遇到一个强有力因素的影响：我们已经知道岳飞是个赤诚的爱国者。但宋高宗和我们不同，他按照自己的逻辑，难以判断岳飞是忠臣还是野心家。岳飞接近士大夫，又清廉自好，颇得军心，能答出“文臣不爱钱，武臣不惜命，天下当太平”这样的话，显示出他是一个有远大志向的人物。而雄心与野心常常是一回事，在宋高宗难以确认岳飞是否忠诚的情形下，他宁可错杀。反过来讲，我如果是柴荣，我肯定把赵匡胤杀掉;我如果是项羽，我肯定把刘邦杀掉！但柴荣、项羽不知道赵匡胤、刘邦以后会怎样，但我们知道。因为事情已经过去了。1139年（绍兴九年）正月，宋廷宣布大赦天下，以庆贺"和议"的成功。岳飞接到赦书之后，让幕僚张节夫起草了一份《谢讲和赦表》，表明自己不趋附和议，誓要"唾手燕云，复仇报国"。岳飞对朝廷加封的开府仪同三司官衔，虽三诏而不受，他在辞书中说："今日之事，可危而不可安，可忧而不可贺。可训兵饬士，谨备不虞；而不可论功行赏，取笑夷狄。"高宗特下“温诏”，岳飞才不得已受之。岳飞不懂政治顾忌，以为自己问心无愧，直言进谏，即使在当时的朱熹看来，都已经是“骄横”了。赵构对金的态度，可以说是国仇家恨不共戴天。只是从军事上、经济上苦于没有大举兴兵反击金国的本钱。在内忧外患之中的赵构可以说是焦头烂额，他一方面重用岳飞等武将四处扑火，另一方面又不得不让秦桧牵头“议和”，以便得到喘息之机。赵构历经危难，身处机枢，对形势看得比较透彻，手腕也算是十分了得。然而遗憾的是，此君有知而无志，有才而无德。赵构母亲地位卑微，赵构自幼缺少宠爱，一直谨小慎微地在夹缝中求生存，致使他性情偏狭、自私、阴险、狡诈。他对宋室并无太多的责任意识，他对子民亦无关爱之情，他更无千古一帝的野心。赵构的内心深处，始终沉湎于优游的上流社会生活。为此他可以欣然而坦然地做金主的侄皇帝。所以他自然而然地选择平衡的方略。不过战也好和也好，岳飞是不应该被杀的。