刘黑达的兵又来攻城，李元吉、李建成就想起了罗成。于是又命令罗成带伤出兵杀退刘黑达，罗成手下有一个家将叫罗春，拉住罗成说：“主人，你身上的伤还未痊愈，如何能杀贼？”
罗成说，“我只知报国杀贼，哪里顾得上自己的身体？”
罗春说：“今日你要杀敌也行，也在家里吃饱饭再去。”
罗成不听罗春的话，饭也不吃，提枪上马又出紫金关，杀向刘黑达这里。罗春见罗成一意孤行，无奈之下自己拿了一些饼放在怀中，跟着罗成到了阵前。即便如此，李建成、李元吉两人还在说，“你速速出去杀贼，若生擒这两个贼首，我们包你封官进爵，若误了军令，一样斩首绝不轻饶。”
罗成抱着必死的决心冲出紫金关，大发神威，一路砍杀刘黑达的士兵，看见罗成状如疯魔，敌人都不敢阻拦纷纷往后退去。罗成手执长枪杀入明州军的营内，如入无人之境，直杀得刘黑达这边丢盔弃甲，他们各位将领一起上来围殴，罗成罗家枪如涛涛江水，连挑上将十八员，明州士兵抵挡不住向后逃了四十多里方才重整旗鼓。刘黑达哀叹，“看来这次我们进攻大唐又失败了，有罗成在，看来我们没办法赢，只能退兵回去。”
苏定方上前阻止，“主公不可退兵，胜败乃兵家常事，臣有一计可以杀罗成，这个地方叫淤泥河，我们如此这般安排一番，不怕罗成不死在我们手里，只要罗成一死，紫金关唾手可得。”
刘黑达听苏定方这样一说又转了主意，向苏定方询问该怎么做，苏定方一一说了，刘黑达依计而行。这里刘黑达和苏定方正在密谋计策，罗成追了明州兵杀了大半天，这时方才感到饥饿，身上旧伤又发，只得回到紫金关下叫门。李元吉和李建成在城上问，刘黑达与苏定方的首级可曾拿来，罗成说他们已经败了，但是首级未曾拿来。两个太子在上面说，“你既然没有拿到他们的首级，回来干什么？”
罗成说：“千岁呀，要他们首级也不难，等开了城门让我吃饱饭再去也可以。”
二个太子在城楼上大怒，吩咐左右不许开门，一起放箭，城楼上军士只得将箭一起射下，罗成看见上面不让自己进去，反而用箭射自己，只得把马退得远远的。所幸罗成的家将罗春身上带着几个面饼，看见罗成想回城吃饭都不能，于是上来将怀中的面饼取出给罗成充饥。这一切落在苏定方的眼里，苏定方策马上前叫道：“罗成啊，你看看有此功劳，他们两个都待你像有仇一样，今天你大获全胜回来，却饭都不给你吃，这个时候你还不归顺我主公啊。”
罗成听在耳中气在心中，催马上前一枪就刺向苏定方，苏定方迎战数回合，拔马就走。罗成在后，追赶了二十余里，感觉有些不对，于是便止住了马，苏定方见罗成不再追来，他又回马骂道，“罗成小贼，你有能耐取得你爷爷的首级方为好汉。”
罗成被激怒，又赶上来，苏定方在前，生怕罗成不追，边走边骂，罗成随后紧紧追赶，又追了二十余里，来到一处地方名叫淤泥河，就看见刘黑达正坐在对岸大笑，“罗成，你今天应该死了。”
罗成见刘黑达与苏定方都在，心想，我现在一人上前把你们两个都杀了，这场战就结束了，一劳永逸。所以他提枪策马上前踏入这条河中，谁想这河名叫淤泥河，全是淤泥并无多少河水，马一进去双脚就被淤泥陷住，再也跳不起来。河岸两边芦苇丛里，居然埋伏下一两千的弓箭手，一身梆响，箭如雨下，只往罗城身上射，罗城高叫我中计了，身上已经被射成刺猬一般，当场丧命。没有了罗成，刘黑达这下肆无忌惮，他和苏定方两人带着部队再次杀到了紫金关下，奋勇攻打。紫金关上军士汇报给李元吉和李建成，此时关内没有人愿意出来抵抗，他们问马伯良怎么办？马伯良说没办法，你们还是赶快回长安去求救，我想法守住此关，不过你们需要快去快回，否则延误了时期，这个关守不住不关我事。两人只得回长安求救。李渊现在也觉得头大了，他问文武官员，现在你们谁还有办法去抵挡刘黑达。兵部尚书刘文静出列说，当今之计只有让三太子李世民出狱，带领他的原班人马前去抵挡，否则我们后果不堪设想啊。李渊也走投无路了，想想也是，只得命人把李世民从牢中放出，命令他赶快到山东去，把秦琼他们都找回来，否则的话我们大唐江山就没有了。李世民却是跪地拒绝，李渊问：“你为什么拒绝？是不是还在记恨我？”
李世民说道：“不是这个事情，是因为罗成当时在这里抵挡，却被我们自己的人活生生害死，现在如果去找秦琼，他愿意来最好，如果不愿意来我们怎么办？”
李渊忙道，假如秦琼不来去把尉迟恭找来也是好的。李世民更是大摇其头，“当初尉迟恭为我们大唐立下这么多汗马功劳，结果不但没有封妻荫子，反而革了他的官职，他现在怎么还会来帮我们呢？”
此时李渊开始骂自己两个儿子，“都是这两个不成器的畜生，起了嫉妒之心，将我们手下这么多的将领全部解散，如今秦琼、尉迟恭不是不肯来，他们也是怕你们两个畜生，又要算计他。”
李渊转头对李世民说，“为了让你手下过去这些将领放心，我今天降了一道圣旨，命令他们都回来官复原职，我重新赐秦琼和尉迟恭两人竹节钢鞭和青铜锏，他们这两个人可以上打昏君下打奸臣，不论皇亲国戚，先打后上报，那么这两个畜生，”他指着李建成和李元吉，“就再也不敢算计他们了。”